WhateverItTakes

네덜란드에서 열리는 IMAV2009에 참여하였다. 완성된 드론에 자신감이 있어서 참가하였는데, 대회 직전 우리가 제작한 기체가 추락하는 바람에 좋은 성적을 거두지는 못하였다.

나는 자동비행을 위한 GCS를 C#으로 개발하였다.

외국대회참가라 짐싸는게 매우 힘들었다.

우리의 기체이다. 자동비행을 위해 달수있는 센서는 전부 달았다. 원래 나가려고 했던 기체가 비행테스트 도중 추락하는 바람에 새로 제작을 한 기체이다. 기존기체에 모든 세팅값을 맞춰놓은 상태라서 새로운 기체에 세팅하는 것이 매우 어려웠고, 결국 제대로 준비되지 못한체 참가하게 되었다.

실내미션 준비하는 모습이다.

벽을 넘어서 저 방을 들어갔다 나온후 8자 비행을 하는 미션이었고, 자동비행에 가산점이 있었지만 많은 팀들은 매뉴얼 비행을 하였다.

우리 기체는 미션중 일부는 자동비행을 할 수 있도록 제작을 하였지만, 추락한 이후 수리하는데 시간이 부족해 완성도가 매우 떨어지는 상태였다.

만약 우리의 원래 기체로 참가했다면 좋은성적을 기대해볼만 한 상황이었다.

실내미션중 모습이다. 결국 비행도 제대로 하지 못한체 퇴장하고 말았다.

2008년에 했었던 드론을 업그레이드 해보고자 진행하였다.

매뉴얼로 비행가능한 기체를 사다가 개조를 하여, 자동비행이 가능하도록 제작을 하였다.

각종 센서를 달아서 회피비행, 고도제어가 자동으로 가능하도록 하였고, 최종적으로 실내 자동비행을 하는 드론을 만드는 것이 목표였다.

친구들과 같이 하였고, 나는 GCS 제작을 담당하였다.

윈도우 어플리케이션 개발은 처음이라 공부하면서 진행하였다.

C#으로 하였으며 기체상태 모니터링과 통신기능외에 영상처리 기능도 넣었다.

맨발로 작업하는 친구의 모습이다.

거리센서 테스트를 위해 복도에 세팅을 하는 모습이다.

거리센서의 값은 전압값이기 때문에 실제 거리데이터 변환을 위해 일일히 측정하였다.

정리를 하면서 프로젝트를 한다는건 매우 힘든 일이다.

완성된 기체를 가지고 공모전을 2개 참여하였는데, 최우우상, 장려상을 수상하였다.

대회 준비중인 팀원들의 모습

당일날 결과가 발표되는 쿨한 공모전이었는데, 1등으로 호명되는순간이 아직도 생각난다.

뒤풀이로 제일 맛있는 회와 함께 술을 달리자고 했지만, 모두 피곤해서 뻗는 바람에 하지는 못했다.

가을에 참가한 임베디드 공모대전이다.

잠이 매우 부족한 상태라 심사 대기중에 쪽잠을 잤다.

심사중 비행 세팅을 하는 모습이다.

기사에도 보도되었다.

모든 일정이 끝나고 철수준비중 의자에 앉아 잠시 쉬었다.

정말 녹초가 되었던 순간이었다.