2014.6 PID Gain Auto Tunning

연구실 졸업 논문 주제로 PID Gain Auto Tunning 시스템을 만들었다.

드론제어를 할때 보통 PID 제어기를 쓰는데 이 때 Gain Tunning하는데 시간이 걸리기 때문에 이 부분을 자동으로 해보고 싶었다.

유전자 알고리즘의 기초 개념을 이용해서 시스템을 제작하였고, 손으로 맞추는 Gain과 거의 차이가 없는 것을 확인하였다.

1축 테스트 기구부에 놓고 시스템을 테스트하였다.

내가 만든 시스템으로 나온 Gain을 제어기에 넣고 테스트하는 모습이다.

세부 튜닝은 필요하지만 자세제어에는 문제가 없음을 확인하였다.