WhateverItTakes

Joop Brokking의 YMFC-32 project를 실습해볼 예정이다

http://www.brokking.net/

2009년에 참가하였던 IMAV2009에 대한 아쉬움이 많이 커서 졸업전에 다시한번 도전해 보기로 하고 프랑스에서 열리는 IMAV2013에 참가하기로 하였다.

해외에서 열리는 대회여서 준비과정에서 어려움이 많이 있었지만, 이미 일은 저질렀고, 정신차려보니 프랑스에 있었다.

툴루즈에서 열리는 대회였고, 비행테스트로 해야했기 때문에 Airbnb로 방을 구했고 아주 좋으신 분들의 집을 운좋게 빌릴수 있었다.

나는 자세 제어 시스템과 GCS를 개발하였다.

테이블을 빌려서 작업대를 꾸몄고, 대회 준비를 하였다.

좀 더 잘 날리고 싶어서 Tuning을 계속 하였다.

작은 마당에서 저렇게 비행테스트도 하였다.

옆에 계시는 분이 주인부부이다.

GPS 수신 테스트를 하는 모습이다.

야외 비행테스트이다. 근처 공원에서 하였고, 안정적인 비행을 하였다.

Tuning을 하는 모습이다. 인생샷을 찍어준 팀원에게 감사한다.

집앞 도로에서 밤에도 비행테스트를 하였다.

장비를 빌려서 테스트를 하였다.

매우 열정적인 모습이다.

대회첫날이 되었고, 실외미션 수행 순서가 표시되었다. 우리는 제일 마지막 WANT 팀이었다.

대회 당일날 바람이 너무 많이 불어 대부분의 팀들은 바람때문에 비행이 불가한 상태였고, 우리는 최소한 비행이라도 하면 좋을것 같아서

대회장 구석에서 계속 Tuning을 하면서 비행테스트를 하였다.

그러다 돌풍이 부는 바람에 우리 기체는 하늘로 치솟기 시작했고, 시동을 끄고 추락시켜야 했지만 차마 그렇게 할수 없어서 계속 붙잡고 있었고

결국 우리 기체는 시야에서 완전히 벗어나게 되었다.

기체가 사라진 방향으로 미친듯이 달려가 봤지만 눈앞에 호수가 나타나는 순간 망연자실할 수 밖에 없었다.

제일 잘 날던 기체를 보내고 우리는 다음날 실내미션을 준비하기로 하고 대회장을 떠났다.

실내미션장이다. 오른쪽에서 비행을 시작하여 나무 벽을 넘고 기둥사이를 피하면서 비행을 하고 정해진 착륙장소에 착륙하는것이다.

Tuning이 거의 완벽하게 되었던 기체를 날려보내고 백업기체를 가지고 준비를 했지만 전날 털린 멘탈로 비행도 잘 안되는 상태로 참가하게 되었다.

비행이 안되는 기체로 실내미션장에 들어가게 된 것이다.

팀마다 10분이 주어지고 그 시간은 비행하는데 써야 했지만 우리는 코드를 수정하면서 디버깅을 하였고, 아무리 해도 비행은 결국 못하였다.

결국 우리는 아무것도 보여주지 못한채로 대회장을 나올수밖에 없었다.

아직도 그 때 생각만 하면 가슴이 아프고 저 순간을 잊지 못한다.

대회장에 온 사람들은 모르겠지만 우리 기체는 매우 잘 날고 할수 있는것도 많았었다.

우리팀에 표시된 X가 가슴이 아프다.

쏟아부은 노력만큼 얻은것도 많았지만 잃은것도 많은 프로젝트였고, 이 뒤에 기나긴 슬럼프에 빠지게 되었다.

네덜란드에서 열리는 IMAV2009에 참여하였다. 완성된 드론에 자신감이 있어서 참가하였는데, 대회 직전 우리가 제작한 기체가 추락하는 바람에 좋은 성적을 거두지는 못하였다.

나는 자동비행을 위한 GCS를 C#으로 개발하였다.

외국대회참가라 짐싸는게 매우 힘들었다.

우리의 기체이다. 자동비행을 위해 달수있는 센서는 전부 달았다. 원래 나가려고 했던 기체가 비행테스트 도중 추락하는 바람에 새로 제작을 한 기체이다. 기존기체에 모든 세팅값을 맞춰놓은 상태라서 새로운 기체에 세팅하는 것이 매우 어려웠고, 결국 제대로 준비되지 못한체 참가하게 되었다.

실내미션 준비하는 모습이다.

벽을 넘어서 저 방을 들어갔다 나온후 8자 비행을 하는 미션이었고, 자동비행에 가산점이 있었지만 많은 팀들은 매뉴얼 비행을 하였다.

우리 기체는 미션중 일부는 자동비행을 할 수 있도록 제작을 하였지만, 추락한 이후 수리하는데 시간이 부족해 완성도가 매우 떨어지는 상태였다.

만약 우리의 원래 기체로 참가했다면 좋은성적을 기대해볼만 한 상황이었다.

실내미션중 모습이다. 결국 비행도 제대로 하지 못한체 퇴장하고 말았다.

2008년에 했었던 드론을 업그레이드 해보고자 진행하였다.

매뉴얼로 비행가능한 기체를 사다가 개조를 하여, 자동비행이 가능하도록 제작을 하였다.

각종 센서를 달아서 회피비행, 고도제어가 자동으로 가능하도록 하였고, 최종적으로 실내 자동비행을 하는 드론을 만드는 것이 목표였다.

친구들과 같이 하였고, 나는 GCS 제작을 담당하였다.

윈도우 어플리케이션 개발은 처음이라 공부하면서 진행하였다.

C#으로 하였으며 기체상태 모니터링과 통신기능외에 영상처리 기능도 넣었다.

맨발로 작업하는 친구의 모습이다.

거리센서 테스트를 위해 복도에 세팅을 하는 모습이다.

거리센서의 값은 전압값이기 때문에 실제 거리데이터 변환을 위해 일일히 측정하였다.

정리를 하면서 프로젝트를 한다는건 매우 힘든 일이다.

완성된 기체를 가지고 공모전을 2개 참여하였는데, 최우우상, 장려상을 수상하였다.

대회 준비중인 팀원들의 모습

당일날 결과가 발표되는 쿨한 공모전이었는데, 1등으로 호명되는순간이 아직도 생각난다.

뒤풀이로 제일 맛있는 회와 함께 술을 달리자고 했지만, 모두 피곤해서 뻗는 바람에 하지는 못했다.

가을에 참가한 임베디드 공모대전이다.

잠이 매우 부족한 상태라 심사 대기중에 쪽잠을 잤다.

심사중 비행 세팅을 하는 모습이다.

기사에도 보도되었다.

모든 일정이 끝나고 철수준비중 의자에 앉아 잠시 쉬었다.

정말 녹초가 되었던 순간이었다.

멤버십 들어가서 첫번째로 했던 프로젝트이다.

지금이야 드론으로 많이 불리고 있지만, 이때는 쿼드로터, 쿼드콥터라는 이름으로 불러왔고, 자료가 없어서 개발하는데 힘들었다.

형 한명이 고정익 무인항공기 개발경험이 있어서 도전할 수 있었고,

다른 한명은 GCS 프로그램 담당, 나는 실력이 없어서 프레임 제작이나, 고장난 드론 수리, 심부름등 잡일을 담당했었다.

든든해보이는 형 두명의 모습

GCS를 통해 비행준비를 하는 모습이다.

이 때는 드론개발자료가 거의 없었고, 프레임을 어떻게 만들어야 되는지도 몰랐다.

전부 수제작을 하였고, 매번 개선을 하다보니 10개이상의 기체를 만들었었다.

학교 잔디밭에서 비행테스트를 하곤했다.

형들이 비행테스트할때 난 주로 비행준비와 사진촬영을 담당하였다.

공모전에서 포토제닉상이라도 받아볼까해서 사진을 열심히 찍었다.

제일 난감했던 순간이다. 사다리에 올라가도 꺼낼수 없어서 나무를 타고 올라가서 겨우 꺼냈다.

임베디드 공모대전에 참가하였고, 은상을 수상하였다.